QS5系列伺服驱动器参数设置表.doc

QS5 系列伺服驱动器参数设置表做成:李国涛参数号参数名称适用方式参数范围出厂值单位补充说明 PA- 01控制方式 1~51 通过此参数可以选择驱动器的控制方式 1:位置控制方式(QS5AA015B/20B/30B/20M/30M/50M ) 2:模拟量速度控制方式(QS5AA020M/30M) ; 3:速度试运行控制方式( QS5AA015B/20B/30B/20M/30M ); 4: JOG 试运行控制方式。(可选项) 5: I/O 点控制方式, ALR , CLE , INH 选择 PA51 — 58内部 8种速度。 6:转矩控制方式。对于位置控制方式,位置指令从脉冲输入口输入;对于模拟量速度控制方式,速度指令由输入端口的引脚输入,根据正、负电平(± 10V )对应不同的速度;对于速度试运行控制方式,在 SPEEDTEST 状态下进行;对于 JOG 试运行控制方式,则可在 JOGTEST 方式下运行 PA- 02 速度环比例常数(中、高速时) 10~ 1000 200 速度环比例常数,通过此参数可以设定速度环调节器的比例增益。本参数的设定值越高, 增益越大,系统刚性也越大。参数的值请根据负载情况和驱动器默认参考值设定,在系统不振荡的情况下该参数应尽可能大。 PA- 03 速度环积分常数(中、高速时) 10~ 1000 100 速度环积分常数,通过此参数可以设定速度环调节器的积分时间常数。设定值越大,刚性越大。负载惯量越大,此值应越大。请根据负载情况和驱动器默认参考值设定,在系统不振荡的情况下该参数应尽可能大。 PA- 04加速时间常数 6~ 1530 6 ms 加速时间常数,该设定值设定的是电机从 0rpm 到 1000rpm 的加速时间。 PA- 05减速时间常数 6~ 1530 6 ms 减速时间常数,该设定值设定的是电机从 0rpm 到 1000rpm 的减速时间。 PA- 06位置环增益位置控制 40~ 500 160 位置环增益,此参数用来设定位置环调节器的比例增益。设定值约大,增益越高,刚性越大,在相同频率指令脉冲条件下,位置滞后量越小。数值过大将会导致振荡或超调。 PA- 07位置环前馈系数位置控制 0~ 100 10 位置环前馈系数,该参数用于位置环的前馈增益调整。本参数设定值越大,会使得位置滞后量越小。设定值越小,响应将会越缓慢。 PA- 08默认显示内容 1~ 151 默认显示内容,该参数用于设定驱动器在上电后默认的显示内容。 PA- 09 位置指令脉冲方式选择位置控制 1~21 脉冲方式选择,该参数用于设定驱动器默认的位置环脉冲输入方式。1为指令脉冲+方向方式, 2为 CW、 CCW 双脉冲方式。 PA- 10 位置指令脉冲方向取反位置控制 1~21 位置指令脉冲方向取反,该参数用于电机方向取反。 PA- 11 位置超差检测范围位置控制 1~ 3000 900 *10 脉冲位置超差检测范围,该参数用于设定位置控制模式下的位置超差的脉冲范围。如果电机实际的跟随误差大于此值,而且 PA12 =1时, 驱动将会发生 Err —9号报警。 PA- 12 位置超差忽略选项位置控制 1~21 关闭位置误差忽略选项,该参数被设置为 2 时参数 11将不起作用,位置超差将不引起驱动器报警。 PA- 13电机最大速度 0~ 3000 200