机器人智能焊接技术.doc机器人智能焊接技术
振华重工焊接研究所盛凯
焊接机器人
焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人。国际标准
组织（ISO）对工业机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复 编程的自动控制操作机（Manipulator）,具有三个或更多可编程的轴,
用于工业自动化领域。
焊接机器人及变位机械
焊接机器人
机器人智能化系统构成
初始焊缝寻位
焊缝自动跟踪
多层多道焊道编排
离线编程与仿真
国外研究现状
国外研究现状
国外研究现状
日本造船工业、汽车制造业、金属结构制造业及重型机械制造业，在 1993-1998年完成了焊接CIMS改造，他们釆用焊接机器人及自动化辅助设 备，建成了数百条焊接自动化生产线和自动化焊接工段，能够实现大型 构件及重型机械的自动装配和焊接。
国外研究现状
国外研究现状
机器人焊接设备
国外研究现状
针对大结构件，多焊缝同时焊接时的多机器人系统，在日本船舶行业 广泛应用，如图是多焊接机器人焊接结构简图，图(a)为多机器人倒挂龙 门式，图(b)为多机器人折梯伸降式。
(a)倒挂龙门式
(b)折梯升降式
国外研究现状
国外研究现状
多焊接机器人焊接结构简图
国内研究现状
与之相比，我较低，手工劳动量 大，质量也不稳定。美国和西欧40%以上实现半自动化焊接 ,33%釆用机器人焊接，15%采用机械化焊接。
我国几乎完全手工焊接；舰船船体焊接，国外自动化焊 接率达50%以上，而我国仅为5%-10%,差距较大。案例一
机械配套公司
滑轮异种钢机器人焊接
研究背景
滑轮作为起重机械的重要构件，所采用的传统焊接制造工艺为半自动
药芯焊丝CO2气体保护焊。
由于是异种金属连接，焊前需要预热，焊后需要保温，而且需要控制层
间温度，增大焊接工人的劳动强度。同时，由于焊丝为药芯，每完成一道焊
缝需要清理焊渣，降低了工作效率。
双腹板滑轮实物及采用的半自动化焊接设备
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