欧姆龙伺服驱动培训.ppt

欧姆龙伺服驱动培训
伺服一词的来源
伺服一词源于古希腊语“奴隶”的意思。人们想把“伺服机构”当个得心应手的驯服工具，服从控制信号的要求而动作。在信号来到之前，转子静止不动；信号来到之后，转子立即转动；当信号消失，转子能及时自行停转。欧姆龙伺服驱动培训
伺服一词的来源
伺服一词源于古希腊语“奴隶”的意思。人们想把“伺服机构”当个得心应手的驯服工具，服从控制信号的要求而动作。在信号来到之前，转子静止不动；信号来到之后，转子立即转动；当信号消失，转子能及时自行停转。由于它的"伺服"性能，因此而得名。目前伺服已经成为高精度、高响应速度、高性能的代名词。
引言
目录
一 伺服系统的介绍
二 伺服系统的选型
三 常见故障及处理方法
四 伺服系统的应用
伺服系统介绍
概念： 伺服系统是使物体的位置、方向、状态等输出被控量能随输入目标值（或给定值）的任意变化的自动控制系统。
优点： 1）高精度的位置控制
2）高速定位控制
3) 机械性能好
4）抗干扰能力强
伺服电机
执行机构
控制器
伺服驱动器
控制装置：CP1H,NC,NCF,MCH,FQM1 （主要以CP1H,NC,MCH为主）
CP1H
NC：
CJ、CS系列的位置控制（NC）单元
脉冲串输出
NCF ：
CJ系列的位置控制（NC）单元
MECHATROLINK
MCH :
CJ、CS系列的运动控制单元
MECHATROLINK
FQM1:
运动控制模块FQM1-MMP21（脉冲串、模拟指令）
Mechatrolink
是一个用在工业自动化的开放式通讯协定，最早由安川电机开发，后来由MECHATROLINK协会维护。
协定分为以下的二种：
MECHATROLINK-II—定义传送接口为RS-485时的通讯协定架构，最快速度为10Mbit/s，最多允许30个从站。
MECHATROLINK-III—定义传送接口为以太网时的通讯协定架构，最快速度为100Mbit/s，最多允许62个从站。
伺服控制器控制模式
根据不同控制系统的需求，在驱动器中有三种控制模式可供选择：
1）位置控制模式
2）扭矩控制模式
3）速度控制模式
伺服电机 种类
驱动器 种类
OMNUC G5系列
G5系列
OMNUC G5系列除位置控制、速度控制、转矩控制外，还可进行全闭环控制。
电机容量50W～5kW、输入电源100V～400V，产品规格齐全，可满足用户的各种应用需求。
电机标准配备高分辨率的20位增量型编码器规格与17位绝对值/增量型共用编码器规格。
作为增益调整功能，配备实时自动调谐功能与自适应滤波器功能，也可自动进行复杂的增益调整。此外，也可对用于减少动作中机械共振的陷波滤波器进行自动设定，从而可减少机械振动。
另外，本伺服电机/ 驱动器配备抑振控制功能，负载刚性低、会振动的机构也可稳定停止。
R88M-KP
R88D-KT
G5系类电机与驱动器组合
G5系列驱动器-R88D-KN
OMNUC G系列
G系列
OMNUC G 系列是针对位置控制、速度控制、转矩控制等广泛用途所开发的产品。
电机容量可实现应对从小容量的50W 的各种需求。
编码器的标准配备为2500 脉冲的增量编码器规格和高分辨率的17 位绝对值/ 增量通用编码器规格的电机。
增益调整功能搭载了实时自动调整功能及适应滤波器功能，并可自动进行复杂的增益调整。并且为了降低操作中出现的机械共振，陷波滤波器也可进行自动设定以实现降低机械的振动。
此外，通过安装了制振控制功能，对于负载刚度较低的振动结构也可实现稳定的停止性能。
R88M-GP
GP系类伺服驱动和电机组合
SMARTSTEP2系列 R7D-BP
特点
小型化（35*140）
刚度较低但也能实现抑制加减时的晃动
通过共振抑制实现高速定位
除以往的CW/CCW(2脉冲输入方式)、SIGN/PULS(1脉冲输入方式)外，还可对应90度微分相位输入。
丰富的脉冲设定功能（指令脉冲设定、电子齿轮、编码器分频）
内部速度设定，便捷的进行速度控制
编码器分频输出
电机与驱动器组合
伺服系统的选型步骤
1）伺服电机的选择；
a、考虑因素：负载机构，动作模式，负载速度，定位精度，使用环境。
b、电机参数：电机容量（W），电机额定转速（rpm）,额定扭矩及最大扭矩（N m)，转子惯量（ ），是否需要刹车，体积、质量、尺寸
2）伺服驱动器的选择：
根据所选的伺服电机选择对应的伺服驱动器
常见故障及