控制程序、控制方法及控制装置制造方法.docx

控制程序、控制方法及控制装置制造方法
控制程序、控制方法及控制装置制造方法
本发明包括：进行假设机械机构的动作的模拟的模拟部；和根据模拟的结果，控制多个伺服电机的驱动的驱动控制部，假设机械机构包括：第一驱动组件；连接于第一驱动组件的第一
[0019]此外，根据本发明的实施方式，提供一种控制方法，在计算机上模拟作为假设的机械机构的假设机械机构的动作，根据该模拟的结果同步控制多个伺服电机的驱动。所述假设机械机构包括:第一驱动组件；连接于所述第一驱动组件的第一主轴组件；和连接于第一主轴组件，与多个伺服电机分别对应的多个动力传递子系统，动力传递子系统各自具有:第二驱动组件；具有主输入轴、辅助输入轴和输出轴的差动齿轮组件；和输出组件，主输入轴与第一主轴组件连接，辅助输入轴与第二驱动组件连接，输出轴与输出组件连接，根据向输出组件输入的模拟结果，驱动与该动力传递子系统对应的伺服电机。
[0020]此外，根据本发明的实施方式，提供一种控制装置，模拟作为假设机构的假设机械机构的动作，根据该模拟的结果同步控制多个伺服电机的驱动。该控制装置包括:进行所述假设机械机构的动作的模拟的模拟部；和根据模拟的结果，控制多个伺服电机的驱动的驱动控制部，假设机械机构包括:第一驱动组件；连接于第一驱动组件的第一主轴组件；和连接于第一主轴组件，与多个伺服电机分别对应的多个动力传递子系统，动力传递子系统各自具有:第二驱动组件；具有主输入轴、辅助输入轴和输出轴的差动齿轮组件；和输出组件，主输入轴与第一主轴组件连接，辅助输入轴经由第一离合器组件与第二驱动组件连接，输出轴与输出组件连接，驱动控制部根据向输出组件输入的模拟结果，输出控制与该动力传递子系统对应的伺服电机的驱动的控制信号。
[0021]此外，根据本发明的实施方式，提供一种控制程序，为了依据目标波形驱动机械测试装置的驱动部，使计算机作为下述部件发挥作用:产生表示目标波形的目标波形数据的目标波形数据生成部；和根据目标波形数据对驱动部发出驱动指令的驱动指令部，目标波形数据生成部与驱动指令部进行并行处理。此外，也可以采用目标波形数据生成部读取从外部输入的波形信号，将该波形信号转换成目标波形数据的结构。
[0022]根据此结构，目标波形数据的生成处理与驱动指令处理进行并行处理，因此能够容易地进行例如根据测试状况实时决定驱动部的驱动波形的控制。此外，也能够容易地应对根据从外部输入的波形信号进行控制的处理。
[0023]此外，也可以采用能够根据多个波形信号控制多个驱动部的驱动，并且包括:与多个波形信号的各个对应的多个目标波形数据生成部；和与多个驱动部的各个对应的多个驱动指令部的结构。
[0024]根据此结构，能够以简单的程序结构实现根据多个波形信号控制多个驱动部的复杂驱动控制。
[0025]此外，根据本发明的实施方式，提供一种控制方法，其依据目标波形驱动机械测试装置的驱动部，该控制方法包括:产生表示目标波形的目标波形数据的步骤；和根据目标波形数据对驱动部发出驱动指令的步骤，将产生目标波形数据的步骤和对驱动部发出驱动指令的步骤并行处理。
[0026]根据本发明的实施方式，提供一种控制程序，为了依据目标波形驱动机械测试装置的驱动部，使计算机作为下述部件发挥作用:根据一周期的量的定义基本波形的基本波形定义数据，产生表示一周期的量的波形的单