ABB机器人实用手册.pdf

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一、系统安全
以下的安全守则必须遵守,因为机器人系统复杂而且危险性大,
•万一发生火灾,请使用二氧化炭灭火器。
一、系统安全
以下的安全守则必须遵守,因为机器人系统复杂而且危险性大,
•万一发生火灾,请使用二氧化炭灭火器。
•急停开关(E-Stop)不允许被短接。
•机器人处于自动模式时,不允许进入其运动所及的区域。
•在任何情况下,不要使用原始盘,用复制盘。
•搬运时,机器停止,机器人不应置物,应空机。
•意外或不正常情况下,均可使用E-Stop键,停止运行。
•在编程,测试及维修时必须注意既使在低速时,机器人仍然是非常有
力的,其动量很大,必须将机器人置于手动模式。
•,任何相关检修都要断气源。
•在不用移动机器人及运行程序时,须及时释放使能器(Enable
Device)。
•调试人员进入机器人工作区时,须随身携带示教器,以防他人无意误
操作。
•在得到停电通知时,要预先关断机器人的主电源及气源。
•突然停电后,要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关,并及时
取下夹具上的工件。
•维修人员必须保管好机器人钥匙,严禁非授权人员在手动模式下进入
机器人软件系统,随意翻阅或修改程序及参数。
第一章综述
一、S4C系统介绍:
全开放式
对操作者友善
最先进系统
最多可接六个外围设备
常规型号:IRB1400,IRB2400,IRB4400,IRB6400
IRB指ABB机器人,
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小
第二位数(4)指机器人属于S4或S4C系统。
无论何型号,机器人控制部分基本相同。
IRB1400:承载较小,最大承载为5kg,常用于焊接。
IRB2400:承载较小,最大承载为7kg,常用于焊接。
第1页IRB4400:承载较大,最大承载为60kg常用于搬运或大范围焊
接。
IRB6400:承载较大,最大承载为200kg,常用于搬运或大范围
焊接。
二、机器人组成:
机器人由两部分组成:
Controller:控制器。
Manipulator:机械手。
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。
左边是示教器(TeachPendant)。
第2页右边是操作盘(Operator’sPanel)。
1、机械手(Manipulator)
•由六个转轴组成空间六杆开链机构,理论上可达空间任何一点。
•六个转轴均有AC伺服电机驱动,运动精度(综合)
负
。每个电机后均有编码器。
•有一个手动松闸按钮,用于维修时使用。
•机器人必须带有24VDC。(机器人配置)
•带有串口测量板,,起保存数据作用。
六根轴的名称及运动方式:
Axis1:一轴。
Axis2:二轴。
Axis3:三轴。
Axis4:四轴。
Axis5:五轴。
第3页Axis6:六轴。
2、控制系统:(Controller)
MainsSwitch:主电源开关。
TeachPendant:示教器。
Operator’sPanel:操作盘。
Diskdrive:磁盘驱动器。
S4系统机器人控制箱有两种型式:
1700915530mm
1300915530mm
S4C系统机器人控制箱有两种型式:
1300915530mm
950800540mm
3、外围:
•操作面板
•示教板
第4页•软盘驱动器
•计时器
•打印插口
•电源开关
•动力电缆
•信号电缆
操作盘功能介绍
MOTORSON:马达上电。
Operatingmodeselector:操作模式选择器。
AUTOMATIC:自动模式。用于正式生产,编辑程序功能被定。
MANUALREDUCEDSPEED:手动减速模式。用于机器人编程测试。
MANUALFULLSPEED:手动全速模式。只允许训练过的人员在测试程序时使用
。一般情况下,不要使用这种模式。
Dutytimecounter:机械手马达上电,刹车释放的总时间。
三、软件系统(RoborWare):
•RoborWare是ABB提供的机器人系列应用软件的总称
•,
•DeskWare,FactoryWare五个系列,
•每个机器人均配有一张IRB或Key盘,若干张系统盘和参数盘,
•根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。
•除IRB盘或Ke