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自动控制原理知识点总结
第一章
1•什么是自动控制？(填空)
自动控制：是指在无人直接参与的情况下，利用控制装置操纵受控对象，是被控量等于给定值或按给定信号的变化规律去变化的过程。
2•自动控制2
扰动信号D(s)作用，设R(s)
=0
不()E(s)-G(s)H(s)-G(s)H(s)
①ed')=DO=1+G(s1)G(S)H(s)=1+G(s)H(s)
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第三章
P42系统的时域性能指标。各自的定义，各自衡量了什么性能？(填空或选择)
、上升时间t
rt指系统响应从零开始，第一次上升到稳态值所需的时间r
、峰值时间t
p
t指系统响应从零开始，第一次到达峰值所需的时间
p
、超调量b%(平稳性)指系统响应超出稳态值的最大偏离量占稳态值的百分比
、调节时间t(快速性)
s
t指系统响应应从零开始，达到并保持在稳态值的土5%(或土2%)误差范围内，即响应s
进入并保持在土5%(或土2%)误差带之内所需的时间
、稳态误差e
ss
稳态误差指系统期望值与实际输出的最终稳态值之间的差值。这是一个稳态性能指标
一阶系统的单位阶跃响应。(填空或选择)
从输入信号看，单位斜坡信号的导数为单位阶跃信号，而单位阶跃信号的导数为单位脉冲信号。相应的，从输出信号来看，单位斜坡响应的导数为单位阶跃响应，而单位阶跃响应的导数是单位脉冲响应。由此得出线性定常系统的一个重要性质;某输入信号的输出响应，就等于该输出响应的导数；同理，某输入信号积分的输出响应，就等于该输入信号输出响应的积分。
二阶系统：
传递函数、两个参数各自的含义；(填空)
E阻尼比，g值越大，系统的平稳性越好，超调越小；g值越小，系统响应振荡越强，振荡频率越高。当g为0时，系统输出为等幅振荡，不能正常工作，属不稳定。
°为无阻尼振荡频率
n
单位阶跃响应的分类，不同阻尼比时响应的大致情况(图3-10)；(填空)P(47)
欠阻尼情况的单位阶跃响应：掌握式3-21、3-23~3-27;参考P51例3-4的欠阻尼情况、P72习题3-6。
欠阻尼二阶系统的性能指标：
(1)、上升时间tCG)=1-fsinCot+卩)=1
其中B=arctan
1-g2dr
由此式可得t
r
(2)、峰值时间t
根据tp的定义，可采用求极值的方法来求取它，得
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(3)、超调量b%b%=e-乐m弋2x100%
(4)、调节时间tt=)土5%误差带
ssg
n
t=—)土2%误差带
s口
n
当g大于上述值时，可采用近似公式计算t=—(^-)
s①
n
(5)、稳态误差ee=-
ssss①
n在系统稳定的前提下，主要分析系统的动态性能和稳态性能。动态性能包括平稳性和快速性稳态性能是指准确性。
(1)、平稳性
主要有g决定，%/t平稳性越好。当g=0时，系统等幅振荡，不能稳定工作。g—
定时，①Tt①T，系统平稳性变差。(①=®;1-g2)
nddn
(2)、快速性
当叫一定时，若g较小，贝yg/TtT,而当g>/。即7太大或太小，快ss
速性均变差。
一般，在控制工程中，g是由对超调量的要