kuka机器人krc2系统操作与编程手册.doc

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一、平安5
责任6

平安标示6
一般平安规定6

六轴机器人的41
规划一个PTP(点到点)移动41
直线LIN 移动41
线移动不需逼近定位41
速度变化图42
规划一个直线移动42
直线移动的编程42
规划一个直线移动42
圆形〔CIRC〕移动43
轨迹逼近44
移动中的轨迹逼近44
通过轨迹逼近缩短周期时间44
有轨迹逼近的点到点移动44
有轨迹逼近的直线移动44
有轨迹逼近的圆形移动45
八、逻辑编程47


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开关功能48
简单脉冲功能50
基于路径的开关功能50
基于路径的脉冲功能51
九、自动模式52


初始条件52
主程序编程 :
展开
十、机器人保养55

一、平安

– 机器人系统的建立需要完全遵照平安准则。然而，不恰当的或成心的去使用此系统将会导致人员的伤亡或者是物质财产的损坏。
机器人总是比你强！
– 使用机器人系统需要其操作者对潜在的危险有很深刻的认识。机器人的操作者要熟练掌握机器人的操作技术。生产线上任何影响到平安的设施及其功能，都应当立即改正。
– 机器人系统的设计遵照欧共体机械行业标准以及相关的准则的。这些包括：如，EN775，工业机器人的欧洲标准。
选用
• 机器人系统是为了专门的用途而特别设计的。
• 机器人KR 125/2 的应用包括：
– 点焊
– 搬运
– 装配
– 胶体，密封件以及防护装置的应用
– 机加工
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– MIG/MAG焊接
– YAG 激光
– 为了其他目的利用机器人系统都将被是视为对其设计目的的一种违背。
生产商不会对此操作所带来的损害负任何责任。
平安标示
这个标记的意义是：如果不严格遵守或不遵守操作说明、工作指示、规定
的操作顺序和诸如此类的规定，可能会导致人员伤亡事故。
这个标记的意义是：如果不严格遵守或不遵守操作说明、工作指示、规定的操作顺序和诸如此类的规定，可能会导致机器人系统的损坏。
这个标记的意义是：应该注意*个特别的提示。一般来说，遵循这个提示将使进展的工作容易完成。
一般平安规定
• 操作不当或者不按照规定使用机器人系统可能会导致：对人体或生命造成威胁、对机器人系统和其他的财物造成威胁、对机器人系统和操作者的工作效率造成威胁。
• 与机器人系统操作相关的每一位人员都必须阅读和理解这些操作指南，特别是“平安〞这一章，要对书中标记符号的内容详细阅读；
• 安放、更换、调整、操作、使用、保养和调整只允许按照本使用说明书中的规定进展，并且只能由受过培训的人员进展实施。
• 在机器人系统操作使用和机器人系统上进展所有其他的工作时，或者在它们的直接范围内，其责任范围必须由营运者明确规定并遵守，以免在平安方面出现职权范围不清的情况。
• 营运者和操作者要明确只有授权的人员才能在此系统中工作。
• 营运者必须明确规定操作人员的责任，要赋予他们对违背了机器人平安操作规定的行为予以制止的权力。
• 机器人系统的危险区域要防止人员和物体的进入，这是营运者的责任。
• 对于系统的危险区域的规定要把急停的时间调整系统考虑在内。

• 机器人系统在维修工作之前必须关断，如：主控柜上的主开关必须打到“关闭〞状态。
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• 挂上挂锁，防止未经许可的重新开机。
• 不要给供能缆线供能，勿连接*1。
• 在更换电源单元之前 (电源模块), 至少等待5分钟。.
• 机器人系统的电气设备只能由技术熟练的电工来完成。
• 尽量防止皮肤与油脂接触。
• 营运人员由责任告知使用者有关有损系统平安的任何变故。
• 营运者必须确保机器人只在无故障的