创意智能垃圾分类机器人(机器人组装)课件.ppt

一、垃圾分类机器人套件
常规赛垃圾分类机器人由官方提供标准套件，其所有材料如图4-1和图4-2所示。
图4-1 常规赛垃圾分类机器人所有零件
图4-2各型号螺栓和螺母
二、准备工作
常规赛机器人在组装前，建议先进行相关模块的性1个带边轴承，8个M3螺母，2片M3平垫，4根M3×30螺丝，1根M3×16螺丝，1个M3尼龙螺母，若干根M3×10螺丝和M3螺母。
三、垃圾分类机器人组装
步骤十：安装3号舵机。具体安装方法为：将38g金属舵机和舵机固定支架B按如图4-29所示的位置安装（注意舵机方向），如图4-30所示，用M3×10螺丝及M3螺母将其固定，完成安装图如图4-31所示。
图4-29 3号舵机安装图1
图4-30 3号舵机安装图2
图4-31 3号舵机安装完成图
图4-32 舵机固定架材料
步骤十一：安装舵机固定架。准备如图4-32所示材料（步骤十完成的组装，带边轴承，2片M3平垫，1根M3×16螺丝）。先将垫圈套进螺丝中，将垫圈和螺丝按如图4-33所示位置穿过固定支架A，如图4-34和图4-35所示，将轴承和垫圈从另一边分别穿过螺丝。
三、垃圾分类机器人组装
步骤十二：安装舵机固定支架。准备如图4-36所示材料（步骤十一完成的组装，固定支架B和M3尼龙螺母）。
图4-33 舵机固定架安装螺丝与垫圈
图4-34舵机固定架安装轴承
图4-35 舵机固定架安装垫圈
图4-36 舵机固定支架材料
图4-37 舵机固定支架A与B相连
图4-38 舵机固定支架安装
图4-39 舵机固定支架安装完成
三、垃圾分类机器人组装
步骤十三：安装2号舵机，准备如图4-40所示材料，包括上一步骤完成的组装，另加1个38g金属舵机与舵盘，2根自攻螺丝，4根M3×10螺丝，4个M3螺母。
图4-40 安装2号舵机的材料
在安装前建议将2号舵机调试到180度后，再进行安装，可采用2种方法进行角度调试，分别如下：①方法一通过编写程序将2号舵机调试到180角度后，再将舵机装入舵盘；②方法二先将舵机装入舵盘，再用舵盘带动输出轴逆时针转至末端，不要拆下舵盘，如图4-41所示。用1根M3×10螺丝将舵盘和舵机固定好。
图4-41 利用舵盘使舵机输出轴转到特定角度
三、垃圾分类机器人组装
注意：1、由于舵机内部性能的差异性，有时用户通过编程调节角度时，可能存在一定的角度误差，例如当舵机通过编程调节为180度时，可能舵机实际输出轴只有178度。如果遇到这种情况，用户可通过编程进行多次合理调节舵机，使其输出轴能够比较准确的输出预期角度。
2、当2号舵机的安装角度调试好后，在后续的组件安装过程中，请勿转动该舵机的舵盘与输出轴。
具体安装方法为：将舵机和舵盘组合体、支架摆放到如图4-42所示位置（注意舵机的方向，并且不能转动舵机输出轴或舵盘）。
图4-42 放置2号舵机到机械臂上
按照如图4-43所示方法，用4根M3×10螺丝和螺母把舵机和支架A固定好。
按照如图4-44所示方法，用2根自攻螺丝将舵盘和支架固定好，选择四个孔斜对角的两个孔进行固定，切勿选择相邻的两个孔，完成如图4-45所示组装。注意安装时这两个对接的机械臂必须保持同一直线，以确保舵机转动范围与机械臂运作范围相符。
图4-43 固定2号舵机
图4-44 固定2号舵机的舵盘
图4-45 2号舵机安装完成
三、垃圾分类机器人组装
三、垃圾分类机器人组装
步骤十四：安装1号舵机。准备如图4-46所示材料，包括步骤十三完成的组装部分，1个齿轮固定片，1个38g金属舵机，4根M3×30螺丝，4个M3螺母。
图4-46 安装1舵机的材料
在安装前建议读者将1号舵机调试到0度后，再进行安装，可采用2种方法进行角度调试，分别如下：①方法一可参考本书“ 机器人多个舵机设计及调试”的方法，通过编写程序将1号舵机调试到0角度后，再将舵机装入舵盘；②方法二先将舵机装入舵盘，再用舵盘带动输出轴顺时针转至末端，不要拆下舵盘。
三、垃圾分类机器人组装
注意：1、由于舵机内部性能的差异性，有时用户通过编程调节角度时，可能存在一定的角度误差，例如当舵机通过编程调节为90度时，可能舵机实际输出轴只有87度。如果遇到这种情况，用户可通过编程进行多次合理调节舵机，使其输出轴能够比较准确的输出预期角度。
2、当1号舵机的安装角度调试好后，在后续的组件安装过程中，请勿转动该舵机的舵盘与输出轴。
具体安装步骤为：如图4-47所示将安装好舵盘的舵机放到固定架上（注意舵机摆放方向），再将齿轮固定片按如图4-48所示位置摆放。如图4-49所示，用4根M3×30螺丝和4个M3螺母将齿轮固定片，支架和舵机固定，完成组装后如图4-50所示。
图4-47 1号舵机