利用Arduino 驱动舵机(附带程序).doc

学习利用Arduino驱动舵机(附带程序)2012-6-3000:27|发布者:sonxun|查看:1180|评论:0摘要:什么是伺服电机?想象一下有一个小电机连接到一个可调电阻器。一个电动脉冲或者命令被发送到电机之后,电机旋转到匹配指定的电位值的角度。嗯,那样说听起来有点难以理解。一个更简单的解释是:伺服电机,就是一个可...什么是伺服电机?想象一下有一个小电机连接到一个可调电阻器。一个电动脉冲或者命令被发送到电机之后,电机旋转到匹配指定的电位值的角度。嗯,那样说听起来有点难以理解。一个更简单的解释是:伺服电机,就是一个可以被指定旋转到一个特定的角度的电动马达。例如,它通常可以用来控制遥控汽车的转向系统。在这里,我们要再次感谢Arduino和朋友们,要使用一个伺服电机是很容易的,它可以让你创造出富有想象力的设计,唯一的局限就只有你的时间和资金了。当你想要使用伺服电机时,需要考虑一些因素,包括:旋转范围,指的是电机可以旋转的角度的范围。例如180度或者360度(全旋),等等。旋转速度(通常以旋转每一度所花费的时间来衡量)。扭矩,伺服电机能够产生的扭矩(旋转的力量)。在负载的状态下的电流大小。重量、成本以及其他因素。脑海中首先想到的一个问题就是“哇——我能够同时使用多少个电机呢?”答案是…… 在duemilanove上,可以使用12个;在arduinomega上,可以使用48个(哇)。请注意当你使用伺服电机函数库时,你不能在第9和第10端口上使用analogWrite();函数。你可以在arduino 伺服电机函数库页面找到更多的细节。在今天的例子和练习中,我使用了TurnigyTG9伺服电机。它相当的便宜,而且重量轻,非常适合演示实验,这款电机也经常被用于遥控飞机。它的旋转范围是180度。(它真的非常便宜)我希望你注意到伺服电机上一共有三根导线。一根是+5V电源,一根是GND接地,另一根是控制信号——连接到arduino的一个数字输出端口上。导线的颜色不是固定的,不过对于这一款adafruit的伺服电机来说,颜色最深的的是地线GND,最浅的是控制信号线,不深不浅的就是+5V电源线了。这一款电机非常小,额定电流也不大,所以可以使用你的Arduino控制板直接驱动。然而,当你使用更大的电机或者电机有较大的负载时,你就需要为电机独立供电,这样才能提供它所需要的电流。如果你要同时使用两个以上的这类轻量级的电机时,你需要使用外接电源以及一个电机扩展板。当你使用角度计量时,你最好准备一个量角器,就像这样的:我们要怎样才能控制伺服电机呢?首先我们需要使用伺服电机函数库。就像我们在第二章中使用LCD显示屏那样,在代码的开头部分写下这样一行:#include这样,我们就可以使用伺服电机控制命令了。接下来需要在代码中创建伺服电机的对象(object),以便于引用,例如:Servomyservo;最后,为了控制电机,将电机对象绑定到一个数字端口(在voidsetup();代码段中)。(9); //在端口9上绑定电机对象代码的设置部分就只有这些了,接下来所需要做的就只有……(pos);pos是一个0到180(或者多或者少,这决定于伺服电机旋转的角度的范围)之间的数字。好了,空谈不如实践,我们要用一个例子来将所有的东西包括